As palavras de Jesus: “Ide, pois, e fazei discípulos todos os povos” (Mt 28,19), definem o que deve ser a missão Ad Gentes no contexto sociocultural desses povos, pela presença e testemunho do serviço, do diálogo acolhedor e respeitoso e do anúncio da fé em Jesus Cristo. É a missão na casa do outro, compreendida como cooperação missionária. Além do aspecto territorial e geográfico, se reflete na missiologia, os novos ambientes culturais indiferentes ao Evangelho. Para a sua concretização, não pode faltar o envio além-fronteiras de discípulos missionários devidamente preparados. O conceito da Missio Ad Gentes está experimentando mudanças de paradigmas. Há um esforço de corrigir e repensar o paradigma da Missio Ad Gentes e ampliá-lo com a modalidade Inter Gentes, ou seja, uma missão que valorize e dialogue com as culturas.